故障对应

出错时

出错时的处理

确认在控制器LED显示屏上显示的错误。

[有错误时]

以16进制2位数显示最新的4条错误。

显示顺序是最新的错误显示在最左方，依次显示履历。

[显示例]

请按照以下步骤，将控制器LED显示屏上显示的错误内容的原因消除，然后再次运转。

错误 "01""02""03""04""05""06"

时，; "01""02""03""04""05""06"出错
错误原因: : 通讯设定不正确。; : 通讯线有干扰。; : RS232C电缆、示教器电缆插拔。
A01-1: 通讯出错时 :; 执行"RD"指令，解除错误。
A01-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"，解除错误。
A01-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，重新开始正常运转。

*1错误(失步错误)

出现"*1"错误(失步停止)时 :; 出现*1错误; *旁的数字是轴编号。将该轴的出错原因消除。; (1: 机械臂1轴(右), 2: 旋转轴, 3: 机械臂2轴(左), 4: Z轴, 5: X轴)
错误原因: : 轴上有负载。; : 控制器、机械手之间的电缆断线或连接不良。; : 伺服数据设定不当。(SM/AM规格的机型); : 紧急停止。(输入EMG/REM，紧急停止); : 有干扰混入编码器脉冲指令中。; : 失步设定值有更改。(部分机型); : 控制器内驱动器异常。; : 马达不良
A*1-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令，解除错误。
A*1-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A*1-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。请确认在机械手动作范围内无接触，保证重新开机安全。无需复位。; 无需复位。
A*1-4: 再次出错时; 轴是否励磁？请用手轻轻按压机械手。; 活动时（未励磁); 请确认马达线。请将电缆连接器锁紧，以免松脱。
A*1-5: 周围有无接触物？请确认动作环境。; 如有接触，请使用示教器安全拆除后重新开机。
A*1-6: 切断主电源后手动能否动作？(Z轴带制动器，故不能活作。部分X轴(行进轴)带制动器。); 手动不能动作时 :; 请确认轴周围有无异物夹杂。; 请确认机械手是否在动作范围内。; 是否已切断主电源？请确认断路器。; 有无接触？请确认有无接触痕迹。
A*1-7: 用示教器能否点动？; 如果不能点动，请确认有无REM、I/O等来自外部的停止指令输入。
A*1-8: 请确认电源电压。; 驱动器设定(电位器、开关)有无更改？速度设定有无更改？伺服数据有无更改？失步检测有无更改？

*2错误(限位错误)

出现"*2"错误(限位停止)时 :; 出现*2错误; *旁的数字是轴编号。将该轴的出错原因消除。; (1: 机械臂1轴(右), 2: 旋转轴, 3: 机械臂2轴(左), 4: Z轴, 5: X轴)
错误原因: : 各轴在动作中到达移动极限(限位)。; : 控制器、机械手之间的电缆断线或连接不良。; : 限位传感器断线、传感器故障。; : 软件限位设定值异常或有更改。(仅限绝对型); : 当前位置落在动作范围外。; : 原点位置更改、再设定。(仅限绝对型)
A*2-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A*2-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A*2-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。
A*2-4: 重新开机时 :; 请确认连接器。有无脱落或断线？; 如有松脱现象或断线，请切断电源，然后将连接器插好。如有断线，请更换电缆。
A*2-5: 当前位置是否落在动作范围内？; 落在动作范围外时 :; 请按示教器的ORG按钮进行原点复位。; 请切断电源，然后手动移到ORG位置附近，重新执行动作。; 如果采用绝对型，软件限位有无更改？原点设定有无更改？
A*2-6: 错误能否清除？; 如果不能清除，请切断电源，然后手动移到ORG位置附近，重新执行动作。; 如果采用绝对型 : 软件限位有无更改？原点设定有无更？
A*2-7: 动作出错时，请联系JEL服务部门。; 联系时，请说明机械手制造编号(机械手连接面板附近的钢印)。

*3错误(调整错误)

出现"*3"错误(调整错误)时 :; 出现*3错误; *旁的数字是轴编号。将该轴的出错原因消除。; (1: 机械臂1轴(右), 2: 旋转轴, 3: 机械臂2轴(左), 4: Z轴, 5: X轴)
错误原因: : 驱动器输出异常、设定异常。; : 调整设定不当。; : 机械手受到外部应力。
A*3-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A*3-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A*3-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。
A*3-4: 重新开机时 :; 请确认驱动器设定。; 如果设定错误或有更改，请恢复初始设定后再次确认。
A*3-5: 机械手有无接触物？; 如有接触，请使用示教器安全拆除后重新开机。
A*3-6: 请确认调整设定。; 如果不能清除，请切断电源，然后手动移到ORG位置附近，重新执行动作。; 如果采用绝对型 : 软件限位有无更改？原点设定有无更？
A*3-7: 如果动作出错，请联系JEL服务部门。; 联系时，请说明机械手制造编号(机械手连接面板附近的钢印)。

*4错误(停止中错位错误)

出现"*4"错误(停止中错位)时; 出现*4错误; *旁的数字是轴编号。将该轴的出错原因消除。; (1: 机械臂1轴(右), 2: 旋转轴, 3: 机械臂2轴(左), 4: Z轴, 5: X轴)
错误原因: : 各轴在停止中受到来自外部的负载。; : 控制器、机械手之间的电缆断线或连接不良。; : 紧急停止。; : 有干扰混入编码器脉冲指令中。; : 错位设定值有更改。(仅限部分机型); : 伺服数据设定不当。
A*4-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A*4-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A*4-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。
A*4-4: 重新开机时 :; 轴是否励磁？请用手轻轻按压机械手。; 活动时（未励磁), 请确认马达线。请将电缆连接器锁紧以免松脱。
A*4-5: 周围有无接触物？请确认动作环境。; 如有接触，请使用示教器安全拆除后重新开机。
A*4-6: 切断主电源后手动能否动作？(Z轴带制动器，故不能活作。部分X轴(行进轴)带制动器。); 手动不能动作时 :; 请确认轴周围有无异物夹杂。; 请确认机械手是否在动作范围内。; 是否已切断主电源？请确认断路器。; 有无接触？请确认有无接触痕迹。
A*4-7: 用示教器能否点动？; 如果不能点动，请确认有无REM、I/O等来自外部的停止指令输入。
A*4-8: 速度设定有无更改？; 驱动器设定(电位器、开关)有无更改？; 伺服数据有无更改？; 错位检测有无更改？

07错误(紧急停止错误)

出现"07"错误(警报输入停止)时 :; 出现 "07"错误
错误原因: : 有来自示教器的紧急停止信号输入。; : 示教器未接入或连接不良。(部分机型); : 有来自序列发生器的紧急停止信号输入。; : REM端子在打开状态。; 输入信号解除后 :
A07-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A07-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A07-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。

08错误(指令错误)

出现"08"错误(指令错误)时 :; 出现"08"错误
错误原因: : 指令描述错误。; : 指令使用错误。; : 在动作中输入了指令。
A08-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A08-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A08-3: 示教器出错 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。

75错误(联锁错误)

出现"75"错误(联锁错误)时 :; 出现"75"错误
错误原因: : 在联锁输入OFF状态下执行了动作。; 联锁输入ON后 :
A75-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A75-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A75-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。

77错误(伺服警报错误)

出现"77"错误(伺服警报)时 :; 出现"77"错误
错误原因: : 各轴超载。; : 控制器、机械手之间的电缆断线或连接不良。; : 有伺服警报输入。; : 电压不足。
A77-1: 通讯出错时 :; 执行 "RD"指令解除错误。
A77-2: 序列发生器出错时 :; 通过序列发生器指令"10H"解除错误。
A77-3: 示教器出错时 :; 按CLR键解除错误。; 解除错误后，请重新开始正常运转。无需原点复位。; *部分规格的机型不能将"77"错误清除。; 遇此类情况时，请先切断主电源，然后重新开机。
A77-4: 重新开机时 :; 请确认驱动器的警报显示。; 有警报时 :; 请确认轴，先切断主电源，过15秒后再次确认。如果再次出错，请记录制造编号并联系JEL服务部门。
A77-5: 错误清除后，示教器能否点动？; 如果不能点动，请确认动作参数。请确认原点位置。
A77-6: 请再次执行动作，在"77"出错状态下确认驱动器。

技術信息

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